游戏手柄（Gamepad）使用指南​¶

// 使用左摇杆的垂直方向控制电机
// 注意：通常需要取负值，因为摇杆向上是-1，向下是+1
double motorPower = -gamepad1.left_stick_y;
motor.setPower(motorPower);

// 使用右摇杆的水平方向控制转向
double steeringPower = gamepad1.right_stick_x;
leftMotor.setPower(motorPower + steeringPower);
rightMotor.setPower(motorPower - steeringPower);

// 使用A和B按钮控制舵机位置
if (gamepad1.a) {
    servo.setPosition(0.0); // 移动到最小位置
} else if (gamepad1.b) {
    servo.setPosition(1.0); // 移动到最大位置
}

// 使用左右扳机控制吸取装置
double intakePower = gamepad1.right_trigger - gamepad1.left_trigger;
intakeMotor.setPower(intakePower);

// 使用方向键选择不同的自动程序
if (gamepad1.dpad_up) {
    selectedAuto = "路径A";
} else if (gamepad1.dpad_right) {
    selectedAuto = "路径B";
} else if (gamepad1.dpad_down) {
    selectedAuto = "路径C";
} else if (gamepad1.dpad_left) {
    selectedAuto = "路径D";
}

// 翻转状态变量的值
if (gamepad1.x && !xWasPressed) {
    clawOpen = !clawOpen;
    if (clawOpen) {
        claw.setPosition(CLAW_OPEN_POSITION);
    } else {
        claw.setPosition(CLAW_CLOSED_POSITION);
    }
}
xWasPressed = gamepad1.x;

// 只有同时按下A和B才会激活特殊功能
if (gamepad1.a && gamepad1.b) {
    // 执行特殊功能
    activateSpecialFeature();
}

// 将摇杆输入缩小到50%，提供更精确的控制
double preciseDrivePower = -gamepad1.left_stick_y * 0.5;
motor.setPower(preciseDrivePower);

@TeleOp(name="基础坦克驱动", group="示例")
public class BasicTankDrive extends LinearOpMode {
    // 声明电机
    private DcMotor leftMotor = null;
    private DcMotor rightMotor = null;

    @Override
    public void runOpMode() {
        // 初始化电机
        leftMotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "left_drive");
        rightMotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "right_drive");

        // 设置电机方向
        leftMotor.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);
        rightMotor.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);

        // 等待开始
        telemetry.addData("状态", "初始化完成");
        telemetry.update();
        waitForStart();

        // 主循环
        while (opModeIsActive()) {
            // 读取游戏手柄输入
            double leftPower = -gamepad1.left_stick_y;
            double rightPower = -gamepad1.right_stick_y;

            // 设置电机功率
            leftMotor.setPower(leftPower);
            rightMotor.setPower(rightPower);

            // 显示当前电机功率
            telemetry.addData("左电机", "%.2f", leftPower);
            telemetry.addData("右电机", "%.2f", rightPower);
            telemetry.update();
        }
    }
}

// 让1号手柄震动1秒
gamepad1.rumble(1.0, 1.0, 1000);

// 参数解释：左马达强度(0-1)，右马达强度(0-1)，持续时间(毫秒)

boolean aWasPressed = false;

// 在循环中使用
if (gamepad1.a && !aWasPressed) {
    // 仅在A按钮刚被按下时执行
    toggleSomething();
}
aWasPressed = gamepad1.a;

// POV模式控制：使用左摇杆前进/后退，右摇杆左右转向
double drive = -gamepad1.left_stick_y;  // 获取左摇杆的Y轴值
                                       // 注意：摇杆向前推是负值，所以要取反
double turn  =  gamepad1.right_stick_x; // 获取右摇杆的X轴值（左右转向）

// 计算左右电机功率
leftPower  = Range.clip(drive + turn, -1.0, 1.0);  // 将值限制在-1到1之间
rightPower = Range.clip(drive - turn, -1.0, 1.0);

// 坦克模式控制：左摇杆控制左电机，右摇杆控制右电机
// leftPower  = -gamepad1.left_stick_y;  // 左摇杆Y轴直接控制左电机
// rightPower = -gamepad1.right_stick_y; // 右摇杆Y轴直接控制右电机

// 将计算的功率发送到电机
leftDrive.setPower(leftPower);
rightDrive.setPower(rightPower);

// 驱动控制（与示例1类似）
drive = -gamepad1.left_stick_y;  // 前后移动
turn  =  gamepad1.right_stick_x; // 左右转向
left  = drive + turn;            // 左侧电机功率
right = drive - turn;            // 右侧电机功率

// 规范化值，确保不超过±1.0
max = Math.max(Math.abs(left), Math.abs(right));
if (max > 1.0) {
    left /= max;
    right /= max;
}

// 控制机械爪开合
if (gamepad1.right_bumper)
    clawOffset += CLAW_SPEED;     // 按下右肩键，增加爪子偏移量（开爪）
else if (gamepad1.left_bumper)
    clawOffset -= CLAW_SPEED;     // 按下左肩键，减小爪子偏移量（闭爪）

// 将爪子偏移量限制在合理范围内
clawOffset = Range.clip(clawOffset, -0.5, 0.5);
// 设置左右爪舵机位置（注意它们是镜像的）
leftClaw.setPosition(MID_SERVO + clawOffset);
rightClaw.setPosition(MID_SERVO - clawOffset);

// 控制机械臂上下移动
if (gamepad1.y)
    leftArm.setPower(ARM_UP_POWER);      // 按Y键，机械臂向上
else if (gamepad1.a)
    leftArm.setPower(ARM_DOWN_POWER);    // 按A键，机械臂向下
else
    leftArm.setPower(0.0);               // 不按键，机械臂停止

// 在类中定义变量来记住上一次的按钮状态
boolean aButtonPrevState = false;
boolean bButtonPrevState = false;

// 在循环中检测按钮状态变化
// 当前按钮状态
boolean aButtonCurrentState = gamepad1.a;
boolean bButtonCurrentState = gamepad1.b;

// 检测A按钮的按下事件（从未按下到按下的变化）
if (aButtonCurrentState && !aButtonPrevState) {
    // A按钮刚刚被按下，执行一次性动作
    // 例如：切换LED灯的开关状态
    ledEnabled = !ledEnabled;
}

// 检测B按钮的释放事件（从按下到未按下的变化）
if (!bButtonCurrentState && bButtonPrevState) {
    // B按钮刚刚被释放，执行一次性动作
    // 例如：切换到下一个自动程序
    selectedAutoMode = (selectedAutoMode + 1) % totalAutoModes;
}

// 更新上一次的按钮状态，为下一次循环做准备
aButtonPrevState = aButtonCurrentState;
bButtonPrevState = bButtonCurrentState;

// 让手柄震动1秒钟
gamepad1.rumble(1.0, 1.0, 1000);  // 参数：左马达强度，右马达强度，持续时间(毫秒)

// 创建自定义震动序列
Gamepad.RumbleEffect customRumble = new Gamepad.RumbleEffect.Builder()
    .addStep(0.0, 1.0, 300)   // 右马达震动300毫秒
    .addStep(0.0, 0.0, 100)   // 暂停100毫秒
    .addStep(1.0, 0.0, 300)   // 左马达震动300毫秒
    .build();

// 运行自定义震动序列
gamepad1.runRumbleEffect(customRumble);

// 简单地震动3次
gamepad1.rumbleBlips(3);

// 应用平方函数，保留原始符号
// 这使得小输入有更精细的控制，大输入仍能达到最大速度
double rawInput = -gamepad1.left_stick_y;  // 获取原始输入
double sign = Math.signum(rawInput);       // 保存符号（1或-1）
double squared = Math.pow(rawInput, 2);    // 计算平方值
double scaledInput = sign * squared;       // 应用原始符号

motor.setPower(scaledInput);

// 使用扳机调节敏感度
double sensitivity = 0.5 + (gamepad1.right_trigger * 0.5);  // 0.5到1.0的范围
double drive = -gamepad1.left_stick_y * sensitivity;

// 或者使用按钮切换不同的速度模式
if (gamepad1.b) {
    speedMode = "高速";
    speedMultiplier = 1.0;
} else if (gamepad1.x) {
    speedMode = "中速";
    speedMultiplier = 0.5;
} else if (gamepad1.a) {
    speedMode = "低速";
    speedMultiplier = 0.25;
}

// 应用速度乘数
leftPower = drive * speedMultiplier;

// 驾驶员1控制移动
double drive = -gamepad1.left_stick_y;
double turn = gamepad1.right_stick_x;
leftDrive.setPower(drive + turn);
rightDrive.setPower(drive - turn);

// 驾驶员2控制机械装置
if (gamepad2.a) {
    // 控制收集机构
    intakeMotor.setPower(1.0);
} else if (gamepad2.b) {
    // 反向运行收集机构
    intakeMotor.setPower(-1.0);
} else {
    // 停止收集机构
    intakeMotor.setPower(0);
}

// 驾驶员2控制发射机构
if (gamepad2.right_trigger > 0.5) {
    // 启动发射器
    launcherMotor.setPower(1.0);
    // 等待发射器达到全速
    sleep(500);
    // 触发推块机构
    pusherServo.setPosition(PUSH_POSITION);
    sleep(250);
    // 收回推块机构
    pusherServo.setPosition(RETRACT_POSITION);
}

// 在遥测中显示所有重要的游戏手柄输入
telemetry.addData("左摇杆", "X: %.2f  Y: %.2f", gamepad1.left_stick_x, gamepad1.left_stick_y);
telemetry.addData("右摇杆", "X: %.2f  Y: %.2f", gamepad1.right_stick_x, gamepad1.right_stick_y);
telemetry.addData("扳机", "左: %.2f  右: %.2f", gamepad1.left_trigger, gamepad1.right_trigger);
telemetry.addData("肩部按钮", "左: %b  右: %b", gamepad1.left_bumper, gamepad1.right_bumper);
telemetry.addData("按钮", "A: %b  B: %b  X: %b  Y: %b", gamepad1.a, gamepad1.b, gamepad1.x, gamepad1.y);
telemetry.update();